พระที่นั่งเพนียด เป็นที่สำหรับพระราชาธิบดีประทับทอด พระเนตรการจับช้างเถื่อนในเพนียดซึ่งนำมา ใช้ประโยชน์ในราชการทั้งในเวลาปกติและในเวลาสงคราม การจับช้างเถื่อนนี้ ถ้าหากมีแขกบ้านแขกเมืองเข้ามา ในฤดูที่พอจะจับช้าง ให้แขกเมืองชมทุกคราวไป ดังเช่นปรากฏในจดหมายเหตุของเชวาเลีย เดอโชมองต ์ ราชฑูตฝรั่งเศส ที่เข้ามาในแผ่นดินสมเด็จ พระนารายณ์มหาราชโปรดให้ชมการจับช้างเถื่อนที่เพนียด เมืองลพบุรีครั้งนี้ ในรัชกาลที่ 5 ซึ่งเป็นรัชกาล สุดท้ายที่พระราชาธิบดีแห่งประเทศไทย โปรดให้มีการจับช้างเถื่อน พระที่นั่งเพนียด และตัวเพนียดที่ยังคงเหลือ ซากอยู่ในปัจจุบัน พระบาทสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลกมหาราช โปรดให้ซ่อมครั้งหนึ่ง ต่อมาพระบาทสมเด็จ พระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว โปรดให้กรมหลวงเทพพลภักดิ์เป็นแม่กอง ออกไปซ่อมอีกครั้งหนึ่ง ถึงรัชกาลที่ 5 พระที่นั่งนี้ชำรุดจึงโปรดให้ซ่อมอีกครั้ง